無人機飛控調試方法

　　一，刷機。

　　設置板接上飛控。接法如圖：

　　按照上述方法接線之后(特別注意RX和TX的對應關系)，就可以插上電腦。USB設置板驅動給裝上。接著安裝并運行STM32刷機軟件“Flash Loader Demo”。

　　在軟件*個界面選擇你USB設置板所對應的端口，波特率默認就可以。然后下一步，第二頁不用管。下一步，這一頁裝載“BOOT_FLASH_0608_1ed.hex”這個固件，然后可以刷機。

　　二，飛控參數上傳設置。

　　1，刷完機之后，關閉Flash Loader Demo這個軟件。 接著，把飛控板拔掉目的是斷電，然后把飛控的跳線帽跳回2、3針。跳完之后再插上USB設置板。等幾秒鐘之后可以看到飛控的藍色LED在閃爍。如果閃爍3下，說明就是19200波特率，如果是4下，就是38400波特率。記住你的波特率。

　　2，安裝江南的地面站程序。安裝之前先要安裝“1Microsoft.NETFramework2.0x86”。接著安裝“google Earth”地圖軟件。再把江南的地面站程序解壓到“D:\JNstation”這個路徑，執行SETUP。

　　3，運行江南的地面站程序。在主界面選擇你USB設置板對應的COM口。波特率根據你飛控板的LED閃爍次數來確定。這時只要沒出問題的話，地面站程序就應該可以收到飛控板的數據，比如姿態、電壓之類的。

　　4，設置參數。

　　參數設置說明：

　　A，0,1,2,3,4,6各增益值標準值為10。如果相應通道出現振蕩，則需要減小對應通道的增益值。

　　B，參數第16項。1010 0101每一位都有相應的定義。

　　*二位，為00時，GPS速率就是9600.為01時1440.為10時為19200.

　　第三四位,現在是11.意思就是說設置我們的飛控板的串口(也就是數傳接口，同時也是現在你USB設置板和飛控相連的接口)的速率是19200.其它設置同上。有的朋友刷完機時發現LED閃爍是四下。你必須改成19200(后面接數傳需要這個速率)。就在這個地方改成11.改好了之后點保存，然后點上傳(到電腦)，再點下載(到飛控)。

　　第5、6、7、8位，為升降、副翼、油門、方向(對應順序我亂說的，自己找)的正反開關。值只有0和1可以選哦~

　　C，參數第12項。參數+加速度修正：

　　前四位為參數:

　　第8位:1：空速. 0：GPS速度

　　第7位:1：氣壓. 0：GPS高度

　　第6位:1：磁阻. 0：GPS方位角

　　第5位1: PPM控 第五位，現在是1.意思就是說我們使用的是遙控器和接收機。如果是0的話，你的遙控器就無效。

　　D，聯運系數為方向和副翼通道的聯動比例設置。標準值為10。

　　方向限定值為方向舵的轉動角度限定值。可以借此限制轉彎速率。

　　8,9,10油門通道的值zui小為100，zui大200。分別對應：1000us,2000us的PPM脈寬。

　　13接近距離：單位米。為飛機接近目標航點時，提前進入下一航點的距離值。

　　14,15俯仰和傾斜限定值：單位度。在自動或者輔助飛行時，限定飛機的狀態角度。